طراحی، ساخت و کنترل ربات کابلی موازی

thesis
abstract

ربات های ماهر یکی از پر کاربردترین ربات ها در صنعت می باشند که وظیفه انجام کارهای تکراری و یا خطرناک با دقت زیاد را بر عهده دارند. در این میان ربات های موازی کابلی به دلیل استفاده از کابل ها به جای اتصالات صلب، در جابجایی اجسام بیشتر مورد توجه می باشند. از جمله کاربردهای مهم این ربات در کنترل موقعیت دوربین های فیلم برداری معلق می باشد که تکنولوژی ساخت این ربات محدود به چند کشور بوده و استفاده از آن ملزم به صرف هزینه بسیاری برای سایر کشورها می باشد. وجود این مشکلات ما را بر آن داشت تا در جهت ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از این ربات و همچنین ایجاد تکنولوژی ساخت و کنترل آن گام برداریم. پیاده سازی روش های تئوری در سیستم های عملی یکی از مشکلاتی می باشد که محققان همواره با آن مواجه بوده اند و به همین منظور در این پایان نامه سعی به ایجاد ارتباط بین محاسبات تئوریک، شبیه سازی های کامپیوتری و پیاده سازی سیستم عملی شده است. در ساخت ربات، ساختاری با دقتی حدود 5 میلی متر برای انجام تحقیق و با صرف هزینه کم طراحی گشته است. همچنین در طراحی برد های الکترونیکی و طراحی الگوریتم ها، قابل تعمیم بودن به ربات های صنعتی مورد نظر بوده است. همچنین روش های کنترلی متنوعی توسط محققین در سراسر دنیا برای کنترل این نوع ربات به کار رفته که در این پایان نامه استفاده از روش کنترلی ساختاری بهینه برای کنترل ربات پیشنهاد گردیده است. بعلاوه با تشخیص تابع شاخص هزینه مناسب برای کنترلر، در نهایت تعادلی بین تلاش کنترلی و پاسخ سیستم ایجاد شده است.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

ربات های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیش روی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

full text

طراحی، شبیه سازی و کنترل یک ربات موازی کابلی

با رشد صنایع در کشورهای مختلف‏، بهره گیری از ربات ها نیز روز به روز بیش تر رواج پیدا می کنند؛ به ویژه در کاربردهایی که به دقت و سرعت بیش تری نیاز است. ‏در این بین ربات های ساختار موازی به دلیل دارا بودن دقت و ظرفیت حمل بار بیش تر‏ و نیز امکان دسترسی به سرعت ها و شتاب های بالاتر نسبت به ربات های سری‏، در سال های اخیر خیلی مورد توجه بوده اند. اما معایبی چون فضای کاری محدود‏‏ و هزینه ی بالای ساخت ...

15 صفحه اول

مدل سازی طراحی مسیر بهینه و کنترل ربات موازی-کابلی افزونه

در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

full text

ربات‌های موازی کابلی: سینماتیک، دینامیک و کنترل

ربات‌های کابلی دسته‌ای از ربات‌های موازی می‌باشند که در آن‌ها کابل‌ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده‌اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات‌های موازی، این دسته از ربات‌ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی‌های ذاتی و ساختاری ربات‌های معمول سری و موازی می‌سازد. اما این موضوع چالش‌ها و افق‌های جدیدی را پیش‌روی محققین پدیدار می‌سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده...

full text

طراحی بهینه چندهدفه ربات موازی-کابلی سه بعدی مجهّز به بازوی رباتیک سری

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

full text

طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ خود تعادلی

هدف از این مقاله نحوه طراحی، ساخت و کنترل ربات دو چرخ تعادلی است. در ابتدا تاریخچه ربات های تعادلی، نحوه کنترل آن ها و پژوهش های صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه، تحلیل یک شاسی از نظر ابعاد و جنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم بر ربات بر اساس طراحی صورت گرفته محاسبه می شود. سپس پارامترهای ربات توسط آزمایشات مختلف اندازه گیری شده و یا از برگه مشخصات قطعه استخراج می شو...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه تبریز

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023